仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2011年
11期
2564-2571
,共8页
除冰机器人%障碍识别%图像处理%结构约束%Hough变换
除冰機器人%障礙識彆%圖像處理%結構約束%Hough變換
제빙궤기인%장애식별%도상처리%결구약속%Hough변환
障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一.针对220 kV输电线路的结构特点,提出了一种障碍物视觉检测识别算法.算法首先对机器人采集的原始图像进行中值滤波以减少图像噪声并减小障碍物内部的灰度差异；然后利用Otsu算法来确定Canny算子的参数,较好地提取出图像的边缘；最后利用改进的随机Hough变换(RHT)提取出几何图形基元,并施加一定的结构约束,实现了对障碍物的检测识别.在模拟线路上的实验结果表明,该方法能有效地对高压输电线路的导线以及防震锤、绝缘子等障碍物进行检测识别.
障礙物檢測識彆是實現輸電線路除冰機器人自主除冰作業的關鍵技術之一.針對220 kV輸電線路的結構特點,提齣瞭一種障礙物視覺檢測識彆算法.算法首先對機器人採集的原始圖像進行中值濾波以減少圖像譟聲併減小障礙物內部的灰度差異；然後利用Otsu算法來確定Canny算子的參數,較好地提取齣圖像的邊緣；最後利用改進的隨機Hough變換(RHT)提取齣幾何圖形基元,併施加一定的結構約束,實現瞭對障礙物的檢測識彆.在模擬線路上的實驗結果錶明,該方法能有效地對高壓輸電線路的導線以及防震錘、絕緣子等障礙物進行檢測識彆.
장애물검측식별시실현수전선로제빙궤기인자주제빙작업적관건기술지일.침대220 kV수전선로적결구특점,제출료일충장애물시각검측식별산법.산법수선대궤기인채집적원시도상진행중치려파이감소도상조성병감소장애물내부적회도차이；연후이용Otsu산법래학정Canny산자적삼수,교호지제취출도상적변연；최후이용개진적수궤Hough변환(RHT)제취출궤하도형기원,병시가일정적결구약속,실현료대장애물적검측식별.재모의선로상적실험결과표명,해방법능유효지대고압수전선로적도선이급방진추、절연자등장애물진행검측식별.
