高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
11期
1171-1177
,共7页
程宁波%关立文%王立平%姜琳
程寧波%關立文%王立平%薑琳
정저파%관립문%왕립평%강림
液压机械手%锻造操作机%鲁棒控制%非线性控制
液壓機械手%鍛造操作機%魯棒控製%非線性控製
액압궤계수%단조조작궤%로봉공제%비선성공제
锻造操作机中控制钳杆位置和姿态的机构是锻造操作机机构中的一个重要机构,它对锻造操作机的工作速度起到决定性作用.为了在锻造操作机机械系统不变及液压系统基本不变的情况下提高该机构的响应速度,基于滑模控制方法为该机构设计了鲁棒非线性控制器.该控制器考虑了液压系统非线性及机构逆动力学两个影响显著的因素.针对某一型号锻造操作机的相似简化机构进行了该控制器和PID控制器的控制仿真,仿真结果表明,该鲁棒控制器可以在很大程度上提高该机构的响应速度,并且在负载质量大范围内变化时能够保证钳杆的位姿跟踪性能基本不变.
鍛造操作機中控製鉗桿位置和姿態的機構是鍛造操作機機構中的一箇重要機構,它對鍛造操作機的工作速度起到決定性作用.為瞭在鍛造操作機機械繫統不變及液壓繫統基本不變的情況下提高該機構的響應速度,基于滑模控製方法為該機構設計瞭魯棒非線性控製器.該控製器攷慮瞭液壓繫統非線性及機構逆動力學兩箇影響顯著的因素.針對某一型號鍛造操作機的相似簡化機構進行瞭該控製器和PID控製器的控製倣真,倣真結果錶明,該魯棒控製器可以在很大程度上提高該機構的響應速度,併且在負載質量大範圍內變化時能夠保證鉗桿的位姿跟蹤性能基本不變.
단조조작궤중공제겸간위치화자태적궤구시단조조작궤궤구중적일개중요궤구,타대단조조작궤적공작속도기도결정성작용.위료재단조조작궤궤계계통불변급액압계통기본불변적정황하제고해궤구적향응속도,기우활모공제방법위해궤구설계료로봉비선성공제기.해공제기고필료액압계통비선성급궤구역동역학량개영향현저적인소.침대모일형호단조조작궤적상사간화궤구진행료해공제기화PID공제기적공제방진,방진결과표명,해로봉공제기가이재흔대정도상제고해궤구적향응속도,병차재부재질량대범위내변화시능구보증겸간적위자근종성능기본불변.
