机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2009年
3期
37-39,49
,共4页
3PRS%并联机器人%位姿误差%结构误差%驱动误差
3PRS%併聯機器人%位姿誤差%結構誤差%驅動誤差
3PRS%병련궤기인%위자오차%결구오차%구동오차
介绍了3PRS并联机器人的模型、位姿误差计算方法,对位姿误差与结构误差、驱动误差的关系进行了分析.研究结果表明:各误差源对位姿误差的作用相互独立;在给定的任意位置,机器人位姿误差与结构误差、驱动误差有强的线性关系;各误差源引起的位姿误差大小在整个工作空间的分布可以以驱动参数为变元,用相对简单的三元二次函数近似表达.
介紹瞭3PRS併聯機器人的模型、位姿誤差計算方法,對位姿誤差與結構誤差、驅動誤差的關繫進行瞭分析.研究結果錶明:各誤差源對位姿誤差的作用相互獨立;在給定的任意位置,機器人位姿誤差與結構誤差、驅動誤差有彊的線性關繫;各誤差源引起的位姿誤差大小在整箇工作空間的分佈可以以驅動參數為變元,用相對簡單的三元二次函數近似錶達.
개소료3PRS병련궤기인적모형、위자오차계산방법,대위자오차여결구오차、구동오차적관계진행료분석.연구결과표명:각오차원대위자오차적작용상호독립;재급정적임의위치,궤기인위자오차여결구오차、구동오차유강적선성관계;각오차원인기적위자오차대소재정개공작공간적분포가이이구동삼수위변원,용상대간단적삼원이차함수근사표체.
