计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2010年
12期
4575-4577
,共3页
多关节机器人%关节协调控制%最小能量消耗%梯形升降速算法
多關節機器人%關節協調控製%最小能量消耗%梯形升降速算法
다관절궤기인%관절협조공제%최소능량소모%제형승강속산법
为了能够在有限的能量供给的情况下延长机器人运行时间,针对此类机器人在运动中的耗能问题,提出一种通过改进梯形升降速算法来实现多关节机器人能量最小消耗的控制方法.首先对多关节机器人的协调控制及能耗问题进行了研究,利用梯形升降速算法的速度函数与伺服电机耗能之间的关系推导出该算法的能量函数;然后通过求解能量函数最小值,得出梯形速度曲线基于能量最优的时间参数,利用该时间参数来设定伺服电机各运动阶段的时间,使机器人耗能最小.最后通过实验计算及分析,验证了所述控制策略在解决机器人耗能最小化问题上的有效性.
為瞭能夠在有限的能量供給的情況下延長機器人運行時間,針對此類機器人在運動中的耗能問題,提齣一種通過改進梯形升降速算法來實現多關節機器人能量最小消耗的控製方法.首先對多關節機器人的協調控製及能耗問題進行瞭研究,利用梯形升降速算法的速度函數與伺服電機耗能之間的關繫推導齣該算法的能量函數;然後通過求解能量函數最小值,得齣梯形速度麯線基于能量最優的時間參數,利用該時間參數來設定伺服電機各運動階段的時間,使機器人耗能最小.最後通過實驗計算及分析,驗證瞭所述控製策略在解決機器人耗能最小化問題上的有效性.
위료능구재유한적능량공급적정황하연장궤기인운행시간,침대차류궤기인재운동중적모능문제,제출일충통과개진제형승강속산법래실현다관절궤기인능량최소소모적공제방법.수선대다관절궤기인적협조공제급능모문제진행료연구,이용제형승강속산법적속도함수여사복전궤모능지간적관계추도출해산법적능량함수;연후통과구해능량함수최소치,득출제형속도곡선기우능량최우적시간삼수,이용해시간삼수래설정사복전궤각운동계단적시간,사궤기인모능최소.최후통과실험계산급분석,험증료소술공제책략재해결궤기인모능최소화문제상적유효성.
