控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
2期
209-212
,共4页
孙亮%常青%阮晓钢%王嶷然
孫亮%常青%阮曉鋼%王嶷然
손량%상청%원효강%왕억연
倒立摆%数字信号处理器%LQR
倒立襬%數字信號處理器%LQR
도립파%수자신호처리기%LQR
设计并实现一种不依赖于PC机的倒立摆实控系统.在分析当前流行的倒立摆控制系统体系结构的基础上,提出了一种基于数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)的系统设计方案.硬件方面以TMS320F2812 DSP为核心,设计了DSP最小系统及各接口电路,软件方面采用了决策与执行相分离的两层式结构.该系统具有结构简单、算法设计简便等特点.基于该系统,从能量角度讨论并实现了直线一级倒立摆的起摆控制,采用LQR方法实现了稳摆控制.实验证明,该方案工作可靠,能满足系统的实时性要求.
設計併實現一種不依賴于PC機的倒立襬實控繫統.在分析噹前流行的倒立襬控製繫統體繫結構的基礎上,提齣瞭一種基于數字信號處理器(Digital Signal Processor,DSP)的繫統設計方案.硬件方麵以TMS320F2812 DSP為覈心,設計瞭DSP最小繫統及各接口電路,軟件方麵採用瞭決策與執行相分離的兩層式結構.該繫統具有結構簡單、算法設計簡便等特點.基于該繫統,從能量角度討論併實現瞭直線一級倒立襬的起襬控製,採用LQR方法實現瞭穩襬控製.實驗證明,該方案工作可靠,能滿足繫統的實時性要求.
설계병실현일충불의뢰우PC궤적도립파실공계통.재분석당전류행적도립파공제계통체계결구적기출상,제출료일충기우수자신호처리기(Digital Signal Processor,DSP)적계통설계방안.경건방면이TMS320F2812 DSP위핵심,설계료DSP최소계통급각접구전로,연건방면채용료결책여집행상분리적량층식결구.해계통구유결구간단、산법설계간편등특점.기우해계통,종능량각도토론병실현료직선일급도립파적기파공제,채용LQR방법실현료은파공제.실험증명,해방안공작가고,능만족계통적실시성요구.
