农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2007年
10期
108-112
,共5页
混联机器人%位置分析%运动学分析%仿真
混聯機器人%位置分析%運動學分析%倣真
혼련궤기인%위치분석%운동학분석%방진
根据串联机构和并联机构的特点,以两平移一转动并联机构为主体,设计了一种四自由度混联机器人,该机器人动平台自由度为三平移和一转动,同时,在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链,该辅助支链具有独立的转动自由度.与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人的工作空间大,转动灵活.分析了该机器人的运动学特征,求出其位置正反解析解,利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究,并进行了动态仿真验证.
根據串聯機構和併聯機構的特點,以兩平移一轉動併聯機構為主體,設計瞭一種四自由度混聯機器人,該機器人動平檯自由度為三平移和一轉動,同時,在併聯機構動平檯和虛擬固定平檯間增加一輔助支鏈,該輔助支鏈具有獨立的轉動自由度.與具有同樣運動特性的併聯機構相比,該機器人的工作空間大,轉動靈活.分析瞭該機器人的運動學特徵,求齣其位置正反解析解,利用運動影響繫數對其速度和加速度進行瞭繫統研究,併進行瞭動態倣真驗證.
근거천련궤구화병련궤구적특점,이량평이일전동병련궤구위주체,설계료일충사자유도혼련궤기인,해궤기인동평태자유도위삼평이화일전동,동시,재병련궤구동평태화허의고정평태간증가일보조지련,해보조지련구유독립적전동자유도.여구유동양운동특성적병련궤구상비,해궤기인적공작공간대,전동령활.분석료해궤기인적운동학특정,구출기위치정반해석해,이용운동영향계수대기속도화가속도진행료계통연구,병진행료동태방진험증.
