机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
6期
636-641,646
,共7页
轮式移动机器人%运动学模型%柱面%瞬时螺旋
輪式移動機器人%運動學模型%柱麵%瞬時螺鏇
륜식이동궤기인%운동학모형%주면%순시라선
为解决圆形管道中轮式移动机器人的运动控制问题,分析了轮式移动机器人在圆形管道中的运动学特性.借助接触点的切平面,单个轮子在平面上的位置和运动描述方法被应用在圆管的柱面上.推导了单个轮子在柱面上纯滚动时轮心的轨迹和速度.运用刚体运动瞬时螺旋理论,对由两个固定轮和一个舵轮组成的(1,1)型三轮机器人在圆形管道中的运动进行了建模分析,并对此运动学模型进行了仿真.
為解決圓形管道中輪式移動機器人的運動控製問題,分析瞭輪式移動機器人在圓形管道中的運動學特性.藉助接觸點的切平麵,單箇輪子在平麵上的位置和運動描述方法被應用在圓管的柱麵上.推導瞭單箇輪子在柱麵上純滾動時輪心的軌跡和速度.運用剛體運動瞬時螺鏇理論,對由兩箇固定輪和一箇舵輪組成的(1,1)型三輪機器人在圓形管道中的運動進行瞭建模分析,併對此運動學模型進行瞭倣真.
위해결원형관도중륜식이동궤기인적운동공제문제,분석료륜식이동궤기인재원형관도중적운동학특성.차조접촉점적절평면,단개륜자재평면상적위치화운동묘술방법피응용재원관적주면상.추도료단개륜자재주면상순곤동시륜심적궤적화속도.운용강체운동순시라선이론,대유량개고정륜화일개타륜조성적(1,1)형삼륜궤기인재원형관도중적운동진행료건모분석,병대차운동학모형진행료방진.
