机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
2期
130-135
,共6页
王树新%丁杰男%贠今天%李群智%韩保平
王樹新%丁傑男%贠今天%李群智%韓保平
왕수신%정걸남%원금천%리군지%한보평
显微外科%手术机器人%血管吻合%主从操作%异构%力感觉
顯微外科%手術機器人%血管吻閤%主從操作%異構%力感覺
현미외과%수술궤기인%혈관문합%주종조작%이구%력감각
描述了一套显微外科手术机器人系统--"妙手(MicroHand)".该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器Mini40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.
描述瞭一套顯微外科手術機器人繫統--"妙手(MicroHand)".該繫統採用主從遙操作方式,主從手為同構異型模式:主手是具有三維力感覺功能的PHANToM Desktop,從手是針對顯微外科手術特點而設計的高精度關節型機器人.從手末耑安裝有六維力傳感器Mini40,將檢測到手術環境的力信息反饋給主手,從而使手術醫生通過PHANToM感受手術環境的三維力信息.本繫統成功地對兔子頸部和腿部1毫米動脈進行瞭血管吻閤手術操作,證明瞭它的有效性.
묘술료일투현미외과수술궤기인계통--"묘수(MicroHand)".해계통채용주종요조작방식,주종수위동구이형모식:주수시구유삼유력감각공능적PHANToM Desktop,종수시침대현미외과수술특점이설계적고정도관절형궤기인.종수말단안장유륙유력전감기Mini40,장검측도수술배경적력신식반궤급주수,종이사수술의생통과PHANToM감수수술배경적삼유력신식.본계통성공지대토자경부화퇴부1호미동맥진행료혈관문합수술조작,증명료타적유효성.
