曲阜师范大学学报（自然科学版）
麯阜師範大學學報（自然科學版）
곡부사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QUFU NORMAL UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2005年
3期
5-9
,共5页
自适应模糊滑模控制器%模糊逻辑%切换面%机器人操作器
自適應模糊滑模控製器%模糊邏輯%切換麵%機器人操作器
자괄응모호활모공제기%모호라집%절환면%궤기인조작기
针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案. 控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性. 利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性. 仿真结果表明了所提控制策略的有效性.
針對具有參數不確定性的機器人動力學繫統,根據滑模控製原理併利用模糊繫統的逼近能力,提齣瞭一種自適應模糊滑模控製方案. 控製結構中採用模糊繫統去自適應補償過程的不確定性. 利用Lyapunov定理證明瞭閉環模糊控製繫統的穩定性和跟蹤誤差的收斂性. 倣真結果錶明瞭所提控製策略的有效性.
침대구유삼수불학정성적궤기인동역학계통,근거활모공제원리병이용모호계통적핍근능력,제출료일충자괄응모호활모공제방안. 공제결구중채용모호계통거자괄응보상과정적불학정성. 이용Lyapunov정리증명료폐배모호공제계통적은정성화근종오차적수렴성. 방진결과표명료소제공제책략적유효성.
