航天医学与医学工程
航天醫學與醫學工程
항천의학여의학공정
SPACE MEDICINE & MEDICAL ENGINEERING
2003年
3期
187-192
,共6页
杜立彬%高晓辉%刘宏%李潭秋
杜立彬%高曉輝%劉宏%李潭鞦
두립빈%고효휘%류굉%리담추
航天服%测量机器人%测量系统%阻尼力矩%运动空间
航天服%測量機器人%測量繫統%阻尼力矩%運動空間
항천복%측량궤기인%측량계통%조니력구%운동공간
目的对航天服关节阻尼力矩特性进行测试,评价航天服的力学性能. 方法提出了一种根据机器人运动学、静力学原理,采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性的方法.根据测量要求,给出了系统总体方案及测量机器人本体的设计,建立了数学模型,最后分析了机器人的运动空间. 结果设计的测量机器人重量轻、结构紧凑、操作性能好、运动空间大,整体系统运行稳定,可靠性高. 结论采用随动式测量机器人来测量航天服关节阻尼力矩特性,能够满足航天服关节力矩特性的测量要求.
目的對航天服關節阻尼力矩特性進行測試,評價航天服的力學性能. 方法提齣瞭一種根據機器人運動學、靜力學原理,採用隨動式測量機器人來測量航天服關節阻尼力矩特性的方法.根據測量要求,給齣瞭繫統總體方案及測量機器人本體的設計,建立瞭數學模型,最後分析瞭機器人的運動空間. 結果設計的測量機器人重量輕、結構緊湊、操作性能好、運動空間大,整體繫統運行穩定,可靠性高. 結論採用隨動式測量機器人來測量航天服關節阻尼力矩特性,能夠滿足航天服關節力矩特性的測量要求.
목적대항천복관절조니력구특성진행측시,평개항천복적역학성능. 방법제출료일충근거궤기인운동학、정역학원리,채용수동식측량궤기인래측량항천복관절조니력구특성적방법.근거측량요구,급출료계통총체방안급측량궤기인본체적설계,건립료수학모형,최후분석료궤기인적운동공간. 결과설계적측량궤기인중량경、결구긴주、조작성능호、운동공간대,정체계통운행은정,가고성고. 결론채용수동식측량궤기인래측량항천복관절조니력구특성,능구만족항천복관절력구특성적측량요구.
