江苏理工大学学报（自然科学版）
江囌理工大學學報（自然科學版）
강소리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHOLOGY（NATURAL SCIENCE）
2000年
3期
42-45
,共4页
堆垛机器人%工作空间%优化
堆垛機器人%工作空間%優化
퇴타궤기인%공작공간%우화
机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响.同时,机器人的工作空间也是对其评价的重要指标.文中在分析堆垛机器人机构的基础上,绘制出它的工作空间,提出了以作业空间为其重要约束条件,以结构最紧凑和重量最轻为其目标函数,建立了HP99型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型,并用MATLAB软件编程,求出了在满足作业空间条件下的堆垛机器人的结构参数优化值.
機器人結構參數的選取對機械手所能到達的工作空間有著很大的影響.同時,機器人的工作空間也是對其評價的重要指標.文中在分析堆垛機器人機構的基礎上,繪製齣它的工作空間,提齣瞭以作業空間為其重要約束條件,以結構最緊湊和重量最輕為其目標函數,建立瞭HP99型堆垛機器人結構參數優化設計的數學模型,併用MATLAB軟件編程,求齣瞭在滿足作業空間條件下的堆垛機器人的結構參數優化值.
궤기인결구삼수적선취대궤계수소능도체적공작공간유착흔대적영향.동시,궤기인적공작공간야시대기평개적중요지표.문중재분석퇴타궤기인궤구적기출상,회제출타적공작공간,제출료이작업공간위기중요약속조건,이결구최긴주화중량최경위기목표함수,건립료HP99형퇴타궤기인결구삼수우화설계적수학모형,병용MATLAB연건편정,구출료재만족작업공간조건하적퇴타궤기인적결구삼수우화치.
