控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2002年
5期
713-719
,共7页
机器人%LFT%变增益H∞控制%LMI
機器人%LFT%變增益H∞控製%LMI
궤기인%LFT%변증익H∞공제%LMI
针对平面两关节直接驱动机器人,基于LMI技术提出一种设计能保证在整个运动范围内始终具有很好动态性能的LFT变增益H∞控制器的新方法.将机器人系统转化为以两关节夹角余弦值为变参数的LPV模型并表示为关于变参数的LFT结构,利用变参数的测量值设计具有相同LFT结构的LPVH∞控制器,将此控制器的设计等价为以变参数为不确定项的LTI鲁棒控制器的设计并给出控制器可解的LMIs条件,然后归纳出获得控制器的求解方法.此控制器既克服了传统变增益控制器的缺陷,又利用变参数的测量值降低了控制器设计的保守性.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.
針對平麵兩關節直接驅動機器人,基于LMI技術提齣一種設計能保證在整箇運動範圍內始終具有很好動態性能的LFT變增益H∞控製器的新方法.將機器人繫統轉化為以兩關節夾角餘絃值為變參數的LPV模型併錶示為關于變參數的LFT結構,利用變參數的測量值設計具有相同LFT結構的LPVH∞控製器,將此控製器的設計等價為以變參數為不確定項的LTI魯棒控製器的設計併給齣控製器可解的LMIs條件,然後歸納齣穫得控製器的求解方法.此控製器既剋服瞭傳統變增益控製器的缺陷,又利用變參數的測量值降低瞭控製器設計的保守性.實驗結果驗證瞭此控製器的有效性和先進性.
침대평면량관절직접구동궤기인,기우LMI기술제출일충설계능보증재정개운동범위내시종구유흔호동태성능적LFT변증익H∞공제기적신방법.장궤기인계통전화위이량관절협각여현치위변삼수적LPV모형병표시위관우변삼수적LFT결구,이용변삼수적측량치설계구유상동LFT결구적LPVH∞공제기,장차공제기적설계등개위이변삼수위불학정항적LTI로봉공제기적설계병급출공제기가해적LMIs조건,연후귀납출획득공제기적구해방법.차공제기기극복료전통변증익공제기적결함,우이용변삼수적측량치강저료공제기설계적보수성.실험결과험증료차공제기적유효성화선진성.
