机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
10期
66-71,76
,共7页
李艳文%黄真%王鲁敏%赵铁石
李豔文%黃真%王魯敏%趙鐵石
리염문%황진%왕로민%조철석
空间机构%运动学%并联机器人
空間機構%運動學%併聯機器人
공간궤구%운동학%병련궤기인
研究一种新型3-RRUR并联机器人,这类并联机器人结构简单对称,刚度大,可用于实现高精度装配,也可用来开发力传感器或构造并联机床以及微动机器人,且分支中不含移动副,便于使用维护.首先利用螺旋理论,建立分支运动螺旋系,然后求解各分支对运动平台的约束螺旋,分析约束螺旋系,在此基础上确定3-RRUR并联机器人的自由度数是4,自由度性质为三维移动和一维转动,转动轴线垂直于固定平台与3个分支相连接的运动副轴线所在的平面.再以反螺旋理论为基础,采用刚化驱动运动副后分析运动平台所受约束性质和约束相关性的方法,给出合理的输入方案.并结合自由度性质分析,建立约束方程,进行运动学正反解,给出相应的算例.研究结果将对推动此类机器人的应用起重要作用.
研究一種新型3-RRUR併聯機器人,這類併聯機器人結構簡單對稱,剛度大,可用于實現高精度裝配,也可用來開髮力傳感器或構造併聯機床以及微動機器人,且分支中不含移動副,便于使用維護.首先利用螺鏇理論,建立分支運動螺鏇繫,然後求解各分支對運動平檯的約束螺鏇,分析約束螺鏇繫,在此基礎上確定3-RRUR併聯機器人的自由度數是4,自由度性質為三維移動和一維轉動,轉動軸線垂直于固定平檯與3箇分支相連接的運動副軸線所在的平麵.再以反螺鏇理論為基礎,採用剛化驅動運動副後分析運動平檯所受約束性質和約束相關性的方法,給齣閤理的輸入方案.併結閤自由度性質分析,建立約束方程,進行運動學正反解,給齣相應的算例.研究結果將對推動此類機器人的應用起重要作用.
연구일충신형3-RRUR병련궤기인,저류병련궤기인결구간단대칭,강도대,가용우실현고정도장배,야가용래개발력전감기혹구조병련궤상이급미동궤기인,차분지중불함이동부,편우사용유호.수선이용라선이론,건립분지운동라선계,연후구해각분지대운동평태적약속라선,분석약속라선계,재차기출상학정3-RRUR병련궤기인적자유도수시4,자유도성질위삼유이동화일유전동,전동축선수직우고정평태여3개분지상련접적운동부축선소재적평면.재이반라선이론위기출,채용강화구동운동부후분석운동평태소수약속성질화약속상관성적방법,급출합리적수입방안.병결합자유도성질분석,건립약속방정,진행운동학정반해,급출상응적산례.연구결과장대추동차류궤기인적응용기중요작용.
