高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
10期
1441-1046
,共-394页
朱枫%郝颖明%欧锦军%吴清潇%周静%付双飞
硃楓%郝穎明%歐錦軍%吳清瀟%週靜%付雙飛
주풍%학영명%구금군%오청소%주정%부쌍비
位姿测量%横滚角%鲁棒性%P3P
位姿測量%橫滾角%魯棒性%P3P
위자측량%횡곤각%로봉성%P3P
从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响.首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差.这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义.
從工程應用的角度齣髮,在三箇控製點構成等腰三角形且僅攷慮圖像坐標檢測誤差的條件下,研究瞭橫滾角對P3P位姿測量方法魯棒性的影響.首先在理論上推導齣位姿參數誤差與圖像坐標檢測誤差間的關繫,在此基礎上通過簡化條件下的理論推導結閤一般條件下的統計分析得到如下結論:噹橫滾角為0°或±90°時,測量位姿的魯棒性較好,而噹橫滾角為±45°或±135°時,測量位姿的魯棒性最差.這一結論對位姿測量繫統的設計具有一定的指導意義.
종공정응용적각도출발,재삼개공제점구성등요삼각형차부고필도상좌표검측오차적조건하,연구료횡곤각대P3P위자측량방법로봉성적영향.수선재이론상추도출위자삼수오차여도상좌표검측오차간적관계,재차기출상통과간화조건하적이론추도결합일반조건하적통계분석득도여하결론:당횡곤각위0°혹±90°시,측량위자적로봉성교호,이당횡곤각위±45°혹±135°시,측량위자적로봉성최차.저일결론대위자측량계통적설계구유일정적지도의의.
