计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2010年
10期
2281-2284
,共4页
全向移动机器人%轨迹跟踪%模型预测控制%二次规划
全嚮移動機器人%軌跡跟蹤%模型預測控製%二次規劃
전향이동궤기인%궤적근종%모형예측공제%이차규화
针对全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,在分析与建立全向移动机器人运动学与动力学模型的基础上,研究了基于模型预测控制的移动机器人轨迹跟踪方法;通过对误差模型的线性化描述,并将目标函数以二次项部分与线性部分构成,在满足控制约束的条件下,将采样周期内最小化目标甬数的优化问题转换为二次规划问题的求解;当取预测时域N=5时,机器人在x和y方向的误差范围分别为±5.4%和±4.7%,并在轨迹曲线中曲率半径较小处出现较为明显的抖动,最后对误差产生原因进行了分析与总结,结果表明该方法对全向移动机器人的轨迹跟踪控制是有效可行的.
針對全嚮移動機器人的軌跡跟蹤控製問題,在分析與建立全嚮移動機器人運動學與動力學模型的基礎上,研究瞭基于模型預測控製的移動機器人軌跡跟蹤方法;通過對誤差模型的線性化描述,併將目標函數以二次項部分與線性部分構成,在滿足控製約束的條件下,將採樣週期內最小化目標甬數的優化問題轉換為二次規劃問題的求解;噹取預測時域N=5時,機器人在x和y方嚮的誤差範圍分彆為±5.4%和±4.7%,併在軌跡麯線中麯率半徑較小處齣現較為明顯的抖動,最後對誤差產生原因進行瞭分析與總結,結果錶明該方法對全嚮移動機器人的軌跡跟蹤控製是有效可行的.
침대전향이동궤기인적궤적근종공제문제,재분석여건립전향이동궤기인운동학여동역학모형적기출상,연구료기우모형예측공제적이동궤기인궤적근종방법;통과대오차모형적선성화묘술,병장목표함수이이차항부분여선성부분구성,재만족공제약속적조건하,장채양주기내최소화목표용수적우화문제전환위이차규화문제적구해;당취예측시역N=5시,궤기인재x화y방향적오차범위분별위±5.4%화±4.7%,병재궤적곡선중곡솔반경교소처출현교위명현적두동,최후대오차산생원인진행료분석여총결,결과표명해방법대전향이동궤기인적궤적근종공제시유효가행적.
