计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
12期
3044-3046
,共3页
朱建国%高峻境%李科杰%高学山
硃建國%高峻境%李科傑%高學山
주건국%고준경%리과걸%고학산
移动机器人%地图创建%激光雷达
移動機器人%地圖創建%激光雷達
이동궤기인%지도창건%격광뢰체
介绍了在室内未知环境下移动机器人利用激光雷达、电子罗盘和里程计等传感器信息创建特征地图的方法；从激光雷达数据中提取直线特征作为地图的主要环境描述特征,采用构建直线模板的方法对雷达数据进行分簇,通过最小二乘法拟合出相应的直线并对冗余地图线段进行合并,从而得到较精确的特征地图；实验表明该机器人建立的环境特征地图是精确有效的,且与栅格地图相比数据量小,可进一步用于机器人的避障、路径规划等复杂任务.
介紹瞭在室內未知環境下移動機器人利用激光雷達、電子囉盤和裏程計等傳感器信息創建特徵地圖的方法；從激光雷達數據中提取直線特徵作為地圖的主要環境描述特徵,採用構建直線模闆的方法對雷達數據進行分簇,通過最小二乘法擬閤齣相應的直線併對冗餘地圖線段進行閤併,從而得到較精確的特徵地圖；實驗錶明該機器人建立的環境特徵地圖是精確有效的,且與柵格地圖相比數據量小,可進一步用于機器人的避障、路徑規劃等複雜任務.
개소료재실내미지배경하이동궤기인이용격광뢰체、전자라반화리정계등전감기신식창건특정지도적방법；종격광뢰체수거중제취직선특정작위지도적주요배경묘술특정,채용구건직선모판적방법대뢰체수거진행분족,통과최소이승법의합출상응적직선병대용여지도선단진행합병,종이득도교정학적특정지도；실험표명해궤기인건립적배경특정지도시정학유효적,차여책격지도상비수거량소,가진일보용우궤기인적피장、로경규화등복잡임무.
