计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2011年
3期
1036-1039
,共4页
预测%步进式%运动协调策略%路径规划%多机器人系统
預測%步進式%運動協調策略%路徑規劃%多機器人繫統
예측%보진식%운동협조책략%로경규화%다궤기인계통
为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略.针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ.为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真.仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小.
為瞭解決未知動態環境下的多機器人繫統的路徑規劃問題,在改進的勢場柵格法的基礎上,提齣瞭一種基于環境預測的步進式多機器人運動協調策略.針對機器人躲避移動障礙物的避障運動和機器人之間避踫運動的不同,分彆提齣瞭協調策略Ⅰ和協調策略Ⅱ.為瞭驗證協調策略的有效性,將該方法用于多機器人繫統的路徑規劃中,併利用Visual C++進行倣真.倣真結果錶明,用該方法進行路徑規劃是可行的和有效的,併且算法簡單、計算量小.
위료해결미지동태배경하적다궤기인계통적로경규화문제,재개진적세장책격법적기출상,제출료일충기우배경예측적보진식다궤기인운동협조책략.침대궤기인타피이동장애물적피장운동화궤기인지간피팽운동적불동,분별제출료협조책략Ⅰ화협조책략Ⅱ.위료험증협조책략적유효성,장해방법용우다궤기인계통적로경규화중,병이용Visual C++진행방진.방진결과표명,용해방법진행로경규화시가행적화유효적,병차산법간단、계산량소.
