农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2012年
9期
40-46
,共7页
张美娜%林相泽%丁永前%尹文庆%钱燕
張美娜%林相澤%丁永前%尹文慶%錢燕
장미나%림상택%정영전%윤문경%전연
车辆%导航%跟踪控制%性能指标%PID
車輛%導航%跟蹤控製%性能指標%PID
차량%도항%근종공제%성능지표%PID
该文以农用车辆为控制对象,设计了路径跟踪PID控制器.基于性能指标—ISE、IAE、ITAE和ITSE分别整定了PID控制器参数,给出了最优PID控制器,同时进行了仿真对比分析.仿真结果表明,以超调量和调节时间这2个时域指标为评价标准,基于上述4种性能指标准则,系统在所给控制器作用下均能获得令人满意的动态和稳态性能.ISE准则整定的PID控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量为25.55％,调节时间为5.07 s.相比ISE准则,由IAE、ITAE 和ITSE准则整定的控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量更小,为10.03％,调节时间更短,为3.95 s.利用本文方法能够获得较好的PID控制器参数,可为农用车辆控制器设计提供理论依据.
該文以農用車輛為控製對象,設計瞭路徑跟蹤PID控製器.基于性能指標—ISE、IAE、ITAE和ITSE分彆整定瞭PID控製器參數,給齣瞭最優PID控製器,同時進行瞭倣真對比分析.倣真結果錶明,以超調量和調節時間這2箇時域指標為評價標準,基于上述4種性能指標準則,繫統在所給控製器作用下均能穫得令人滿意的動態和穩態性能.ISE準則整定的PID控製器使閉環繫統單位階躍響應的超調量為25.55％,調節時間為5.07 s.相比ISE準則,由IAE、ITAE 和ITSE準則整定的控製器使閉環繫統單位階躍響應的超調量更小,為10.03％,調節時間更短,為3.95 s.利用本文方法能夠穫得較好的PID控製器參數,可為農用車輛控製器設計提供理論依據.
해문이농용차량위공제대상,설계료로경근종PID공제기.기우성능지표—ISE、IAE、ITAE화ITSE분별정정료PID공제기삼수,급출료최우PID공제기,동시진행료방진대비분석.방진결과표명,이초조량화조절시간저2개시역지표위평개표준,기우상술4충성능지표준칙,계통재소급공제기작용하균능획득령인만의적동태화은태성능.ISE준칙정정적PID공제기사폐배계통단위계약향응적초조량위25.55％,조절시간위5.07 s.상비ISE준칙,유IAE、ITAE 화ITSE준칙정정적공제기사폐배계통단위계약향응적초조량경소,위10.03％,조절시간경단,위3.95 s.이용본문방법능구획득교호적PID공제기삼수,가위농용차량공제기설계제공이론의거.
