农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
8期
205-209,214
,共6页
宏动并联机器人%虚功原理%滑模控制%动力学模型
宏動併聯機器人%虛功原理%滑模控製%動力學模型
굉동병련궤기인%허공원리%활모공제%동역학모형
针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真.首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式.在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton - Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程.最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器.仿真结果表明了方法的有效性.
針對宏微結閤的宏動併聯機器人建立瞭動力學模型,實現基于模型的滑模控製及倣真.首先,根據機構閉式約束等式,分析機構的逆位置和正位置,同時推導瞭機構的速度和加速度關繫式.在此基礎上,選擇各桿件的關鍵點,建立各關鍵點的偏速度和偏角速度,利用Newton - Euler公式分析各桿件的慣性力和慣性力矩,攷慮瞭微動平檯對宏動機器人運動的作用,根據虛功原理建立瞭動力學方程.最後,應用動態補償策略,設計瞭滑模控製器.倣真結果錶明瞭方法的有效性.
침대굉미결합적굉동병련궤기인건립료동역학모형,실현기우모형적활모공제급방진.수선,근거궤구폐식약속등식,분석궤구적역위치화정위치,동시추도료궤구적속도화가속도관계식.재차기출상,선택각간건적관건점,건립각관건점적편속도화편각속도,이용Newton - Euler공식분석각간건적관성력화관성력구,고필료미동평태대굉동궤기인운동적작용,근거허공원리건립료동역학방정.최후,응용동태보상책략,설계료활모공제기.방진결과표명료방법적유효성.
