哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2006年
3期
404-407
,共4页
二自由度IMC-PID控制%幅相裕度%鲁棒控制%光电平台
二自由度IMC-PID控製%幅相裕度%魯棒控製%光電平檯
이자유도IMC-PID공제%폭상유도%로봉공제%광전평태
针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的二自由度内模PID鲁棒控制的方法(IMC-PID).其特点是将PID控制、Smith预估控制、线性二次最优反馈控制等归纳到同一构架之下.利用幅相裕度整定控制器参数,增强了系统的实用性和鲁棒性.同时,文中给出了光电平台的伺服系统组成与硬件构成.仿真和实验表明,二自由度内模PID控制算法具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标.
針對電視跟蹤導引頭光電平檯伺服繫統高精度,高頻響,魯棒性和可靠性的設計要求,提齣併推導瞭一種基于幅相裕度參數整定的二自由度內模PID魯棒控製的方法(IMC-PID).其特點是將PID控製、Smith預估控製、線性二次最優反饋控製等歸納到同一構架之下.利用幅相裕度整定控製器參數,增彊瞭繫統的實用性和魯棒性.同時,文中給齣瞭光電平檯的伺服繫統組成與硬件構成.倣真和實驗錶明,二自由度內模PID控製算法具有很好的跟蹤特性和抗榦擾特性,可以很好的滿足繫統的各項控製指標.
침대전시근종도인두광전평태사복계통고정도,고빈향,로봉성화가고성적설계요구,제출병추도료일충기우폭상유도삼수정정적이자유도내모PID로봉공제적방법(IMC-PID).기특점시장PID공제、Smith예고공제、선성이차최우반궤공제등귀납도동일구가지하.이용폭상유도정정공제기삼수,증강료계통적실용성화로봉성.동시,문중급출료광전평태적사복계통조성여경건구성.방진화실험표명,이자유도내모PID공제산법구유흔호적근종특성화항간우특성,가이흔호적만족계통적각항공제지표.
