交通运输工程学报
交通運輸工程學報
교통운수공정학보
JOURNAL OF TRIFFIC AND TRANSPORTATION ENGINEERING
2007年
4期
24-29
,共6页
船舶工程%自动靠泊%非线性滑模%增量反馈
船舶工程%自動靠泊%非線性滑模%增量反饋
선박공정%자동고박%비선성활모%증량반궤
为了准确控制典型靠泊操纵,分析了带有加速度非完整约束的欠驱动水面船舶的自动靠泊问题,设计了动态输出反馈控制器.利用递归分解迭代设计方法,在扩展状态空间定义了非线性滑模,将控制系统的轨迹设计与跟踪问题转化为标量零阶系统的镇定控制问题,结合增量反馈技术,无需对不确定模型参数以及风、流干扰进行估计,完成典型靠泊操纵的自动控制.仿真结果表明:控制器对干扰变化不敏感,具有强的鲁棒性,且船舶平面运动轨迹设计过程简单,可以仅通过一个参数进行轨迹调节.
為瞭準確控製典型靠泊操縱,分析瞭帶有加速度非完整約束的欠驅動水麵船舶的自動靠泊問題,設計瞭動態輸齣反饋控製器.利用遞歸分解迭代設計方法,在擴展狀態空間定義瞭非線性滑模,將控製繫統的軌跡設計與跟蹤問題轉化為標量零階繫統的鎮定控製問題,結閤增量反饋技術,無需對不確定模型參數以及風、流榦擾進行估計,完成典型靠泊操縱的自動控製.倣真結果錶明:控製器對榦擾變化不敏感,具有彊的魯棒性,且船舶平麵運動軌跡設計過程簡單,可以僅通過一箇參數進行軌跡調節.
위료준학공제전형고박조종,분석료대유가속도비완정약속적흠구동수면선박적자동고박문제,설계료동태수출반궤공제기.이용체귀분해질대설계방법,재확전상태공간정의료비선성활모,장공제계통적궤적설계여근종문제전화위표량령계계통적진정공제문제,결합증량반궤기술,무수대불학정모형삼수이급풍、류간우진행고계,완성전형고박조종적자동공제.방진결과표명:공제기대간우변화불민감,구유강적로봉성,차선박평면운동궤적설계과정간단,가이부통과일개삼수진행궤적조절.
