机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
12期
147-149
,共3页
两栖机器人%非线性约束%动力分配%故障容错
兩棲機器人%非線性約束%動力分配%故障容錯
량서궤기인%비선성약속%동력분배%고장용착
介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型.针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型.分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法.
介紹瞭輪槳腿一體兩棲機器人推進繫統的組成和推進器的佈置,描述兩棲機器人過驅動控製分配模型.針對非線性的控製分配模型,建立瞭等效的線性控製分配模型.分析瞭推進器的故障容錯處理策略,基于推力最小範數的優化原則,採用偽逆分配和不動點迭代的方法,設計瞭推進器控製分配算法.
개소료륜장퇴일체량서궤기인추진계통적조성화추진기적포치,묘술량서궤기인과구동공제분배모형.침대비선성적공제분배모형,건립료등효적선성공제분배모형.분석료추진기적고장용착처리책략,기우추력최소범수적우화원칙,채용위역분배화불동점질대적방법,설계료추진기공제분배산법.
