CAJ | 학술논문

为满足桌面工厂对机器人在平面内大行程、高精度和全方位运动的要求,研制了一种压电陶瓷驱动的微小型机器人.该机器人采用stick-and-slip运动原理,通过压电陶瓷和电磁铁的配合动作,在铁磁性工作表面上实现了前进、后退、左转、右转和原地旋转运动.在假设平行配置的压电陶瓷驱动器在每一步的运动过程中保持平行基础上,分析了一步运动中机器人的4个支撑脚的坐标变化情况,进而推导出在该条件下反映机器人位姿变化的运动学差分模型.计算结果显示,机器人直线运动最大步长为0.042 0mm,旋转运动最大偏转角度为0.185°/步.通过开环轨迹控制、点-点位姿控制和路径跟踪闭环控制实验,验证了机器人应用于桌面工厂时的可行性.
위만족탁면공엄대궤기인재평면내대행정、고정도화전방위운동적요구,연제료일충압전도자구동적미소형궤기인.해궤기인채용stick-and-slip운동원리,통과압전도자화전자철적배합동작,재철자성공작표면상실현료전진、후퇴、좌전、우전화원지선전운동.재가설평행배치적압전도자구동기재매일보적운동과정중보지평행기출상,분석료일보운동중궤기인적4개지탱각적좌표변화정황,진이추도출재해조건하반영궤기인위자변화적운동학차분모형.계산결과현시,궤기인직선운동최대보장위0.042 0mm,선전운동최대편전각도위0.185°/보.통과개배궤적공제、점-점위자공제화로경근종폐배공제실험,험증료궤기인응용우탁면공엄시적가행성.