CAJ | 학술논문

行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用.与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正.由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用.本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合.同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性.通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当.
행진간대준기술능구사관도재운동상태하완성계통초시화,타대우제고재체궤동능력구유중요작용.여정기좌대준불동,행진간대준통상수요이용외부설비(재륙용도항영역,통상사용GPS혹리정계)제공재체운동신식대관성도항계통수출진행보상화수정.유우리정계보조적행진간대준구유전자주적특점,인이피엄범채용.본문통과대리정계오차진행합리건모,병채용위이증량필배방법실현료리정계화관도계통적조합.동시,침대복잡로면배경하유우차체측활、공전등조성리정계측량실준등고장현상진행유효진단,이차제고료조합도항계통적가고성.통과행진간대준시험,결과표명유리정계보조적관도계통경과10 min초시대준,항향오차소우0.05°,정도화정기좌상당.