浙江大学学报(工学版)
浙江大學學報(工學版)
절강대학학보(공학판)
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE)
2002年
4期
404-409
,共6页
张克勤%苏宏业%庄开宇%褚健
張剋勤%囌宏業%莊開宇%褚健
장극근%소굉업%장개우%저건
三级倒立摆%滑模%鲁棒控制
三級倒立襬%滑模%魯棒控製
삼급도립파%활모%로봉공제
倒立摆系统被公认为自动控制理论中的一个典型的试验设备.利用了一种基于滑模的鲁棒控制方法对一个具有单控制输入的三级倒立摆系统进行闭环控制的综合设计及仿真研究.由于倒立摆系统结构的特殊性以及控制的复杂性,传统的状态反馈控制方法很难达到预期的控制效果,这种方法不但可以达到所期望的性能要求,同时使得倒立摆系统从初始时刻开始就运行在滑模面上,从而使系统具有较强的鲁棒性.仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性.
倒立襬繫統被公認為自動控製理論中的一箇典型的試驗設備.利用瞭一種基于滑模的魯棒控製方法對一箇具有單控製輸入的三級倒立襬繫統進行閉環控製的綜閤設計及倣真研究.由于倒立襬繫統結構的特殊性以及控製的複雜性,傳統的狀態反饋控製方法很難達到預期的控製效果,這種方法不但可以達到所期望的性能要求,同時使得倒立襬繫統從初始時刻開始就運行在滑模麵上,從而使繫統具有較彊的魯棒性.倣真結果錶明瞭該控製方法的有效性和可行性.
도립파계통피공인위자동공제이론중적일개전형적시험설비.이용료일충기우활모적로봉공제방법대일개구유단공제수입적삼급도립파계통진행폐배공제적종합설계급방진연구.유우도립파계통결구적특수성이급공제적복잡성,전통적상태반궤공제방법흔난체도예기적공제효과,저충방법불단가이체도소기망적성능요구,동시사득도립파계통종초시시각개시취운행재활모면상,종이사계통구유교강적로봉성.방진결과표명료해공제방법적유효성화가행성.
