哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2005年
2期
184-188
,共5页
张立勋%路敦民%董玉红%沈锦华
張立勛%路敦民%董玉紅%瀋錦華
장립훈%로돈민%동옥홍%침금화
五杆人机合作机器人%复数矢量法%速度约束%机器人控制
五桿人機閤作機器人%複數矢量法%速度約束%機器人控製
오간인궤합작궤기인%복수시량법%속도약속%궤기인공제
人机合作机器人是一种新型的机器人,它通过与操作者合作共同完成作业任务.操作者提供驱动机器人运动的力,机器人控制其末端的轨迹,使其沿着期望轨迹运动.该文利用复数矢量法对一种五杆式人机合作机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动方程.对工作空间、位移、速度及约束特性进行了仿真分析.仿真结果表明了运动学分析结果的正确性和轨迹约束控制的可行性.
人機閤作機器人是一種新型的機器人,它通過與操作者閤作共同完成作業任務.操作者提供驅動機器人運動的力,機器人控製其末耑的軌跡,使其沿著期望軌跡運動.該文利用複數矢量法對一種五桿式人機閤作機器人的運動學正、逆過程進行瞭分析,推導齣其運動方程.對工作空間、位移、速度及約束特性進行瞭倣真分析.倣真結果錶明瞭運動學分析結果的正確性和軌跡約束控製的可行性.
인궤합작궤기인시일충신형적궤기인,타통과여조작자합작공동완성작업임무.조작자제공구동궤기인운동적력,궤기인공제기말단적궤적,사기연착기망궤적운동.해문이용복수시량법대일충오간식인궤합작궤기인적운동학정、역과정진행료분석,추도출기운동방정.대공작공간、위이、속도급약속특성진행료방진분석.방진결과표명료운동학분석결과적정학성화궤적약속공제적가행성.
