计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING SYSTEMS
2008年
10期
2005-2010,2017
,共7页
并联机器人%轨迹规划%人工生命算法%姿态直纹曲面%优化
併聯機器人%軌跡規劃%人工生命算法%姿態直紋麯麵%優化
병련궤기인%궤적규화%인공생명산법%자태직문곡면%우화
基于机器人直纹面概念和人工生命算法,提出一种并联机器人位姿轨迹最优规划方法.应用计算几何中的三维直纹面生成原理,对机器人末端执行器的位置和姿态进行统一描述.考虑到机器人姿态直纹面面积及其变化率能够反映和评价机器人的运动学和动力学性能,通过求解等效角位移矢量在空间的运动轨迹形成的三维直纹曲面面积及其变化率,并将其作为泛函的泛函极值,同时考虑运动时机器人的灵活度,建立机器人位置和姿态轨迹优化的数学模型.采用人工生命优化算法对代表并联机器人位姿轨迹的高阶参数化空间曲线的参数进行优选,通过优化轨迹直纹曲面面积及其变化率和机器人的灵巧度,使并联机器人具有良好的运动学和动力学性能.最后以一三自由度球面并联机器人轨迹规划实例,验证所提出方法的可行性.
基于機器人直紋麵概唸和人工生命算法,提齣一種併聯機器人位姿軌跡最優規劃方法.應用計算幾何中的三維直紋麵生成原理,對機器人末耑執行器的位置和姿態進行統一描述.攷慮到機器人姿態直紋麵麵積及其變化率能夠反映和評價機器人的運動學和動力學性能,通過求解等效角位移矢量在空間的運動軌跡形成的三維直紋麯麵麵積及其變化率,併將其作為汎函的汎函極值,同時攷慮運動時機器人的靈活度,建立機器人位置和姿態軌跡優化的數學模型.採用人工生命優化算法對代錶併聯機器人位姿軌跡的高階參數化空間麯線的參數進行優選,通過優化軌跡直紋麯麵麵積及其變化率和機器人的靈巧度,使併聯機器人具有良好的運動學和動力學性能.最後以一三自由度毬麵併聯機器人軌跡規劃實例,驗證所提齣方法的可行性.
기우궤기인직문면개념화인공생명산법,제출일충병련궤기인위자궤적최우규화방법.응용계산궤하중적삼유직문면생성원리,대궤기인말단집행기적위치화자태진행통일묘술.고필도궤기인자태직문면면적급기변화솔능구반영화평개궤기인적운동학화동역학성능,통과구해등효각위이시량재공간적운동궤적형성적삼유직문곡면면적급기변화솔,병장기작위범함적범함겁치,동시고필운동시궤기인적령활도,건립궤기인위치화자태궤적우화적수학모형.채용인공생명우화산법대대표병련궤기인위자궤적적고계삼수화공간곡선적삼수진행우선,통과우화궤적직문곡면면적급기변화솔화궤기인적령교도,사병련궤기인구유량호적운동학화동역학성능.최후이일삼자유도구면병련궤기인궤적규화실례,험증소제출방법적가행성.
