机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
8期
162-163
,共2页
滑模控制%移动焊接机器人%抖振%仿真
滑模控製%移動銲接機器人%抖振%倣真
활모공제%이동한접궤기인%두진%방진
分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性.软件仿真结果表明,针对焊接机器人这类高度非线性和不确定性系统,设计的滑模控制器能达到较好的控制品质且有效的减少了系统抖振问题.
分析瞭移動銲接機器人的運動學模型,給齣瞭切換函數和滑模控製器的實現過程,利用李亞普諾伕函數論證瞭繫統的穩定性.軟件倣真結果錶明,針對銲接機器人這類高度非線性和不確定性繫統,設計的滑模控製器能達到較好的控製品質且有效的減少瞭繫統抖振問題.
분석료이동한접궤기인적운동학모형,급출료절환함수화활모공제기적실현과정,이용리아보낙부함수론증료계통적은정성.연건방진결과표명,침대한접궤기인저류고도비선성화불학정성계통,설계적활모공제기능체도교호적공제품질차유효적감소료계통두진문제.
