传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2010年
8期
37-40
,共4页
管斌%李涛%吴美平%王荔斌
管斌%李濤%吳美平%王荔斌
관빈%리도%오미평%왕려빈
捷联惯性导航系统%组合导航%磁强计%卡尔曼滤波
捷聯慣性導航繫統%組閤導航%磁彊計%卡爾曼濾波
첩련관성도항계통%조합도항%자강계%잡이만려파
针对静止与匀速运动状态下低成本SINS/GPS组合导航系统航向角可观性差的问题,采用磁强计与低成本SINS/GPS构成新的组合导航系统,以提高系统的航向精度.给出了完整的组合导航系统卡尔曼滤波模型,利用Simulink进行了仿真实验.仿真结果表明:在静止与匀速运动状态下,SINS/GPS组合导航系统航向角误差发散,而SINS/GPS/磁强计组合导航系统的航向角有效收敛.利用某型系统进行了静态实验,实验表明:在传感器精度较差的条件下,SINS/GPS/磁强计组合系统航向角仍可以有效收敛,收敛后姿态角误差标准差小于0.2.静态实验验证了该方法在实际应用中的有效性.
針對靜止與勻速運動狀態下低成本SINS/GPS組閤導航繫統航嚮角可觀性差的問題,採用磁彊計與低成本SINS/GPS構成新的組閤導航繫統,以提高繫統的航嚮精度.給齣瞭完整的組閤導航繫統卡爾曼濾波模型,利用Simulink進行瞭倣真實驗.倣真結果錶明:在靜止與勻速運動狀態下,SINS/GPS組閤導航繫統航嚮角誤差髮散,而SINS/GPS/磁彊計組閤導航繫統的航嚮角有效收斂.利用某型繫統進行瞭靜態實驗,實驗錶明:在傳感器精度較差的條件下,SINS/GPS/磁彊計組閤繫統航嚮角仍可以有效收斂,收斂後姿態角誤差標準差小于0.2.靜態實驗驗證瞭該方法在實際應用中的有效性.
침대정지여균속운동상태하저성본SINS/GPS조합도항계통항향각가관성차적문제,채용자강계여저성본SINS/GPS구성신적조합도항계통,이제고계통적항향정도.급출료완정적조합도항계통잡이만려파모형,이용Simulink진행료방진실험.방진결과표명:재정지여균속운동상태하,SINS/GPS조합도항계통항향각오차발산,이SINS/GPS/자강계조합도항계통적항향각유효수렴.이용모형계통진행료정태실험,실험표명:재전감기정도교차적조건하,SINS/GPS/자강계조합계통항향각잉가이유효수렴,수렴후자태각오차표준차소우0.2.정태실험험증료해방법재실제응용중적유효성.
