科技导报
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과기도보
SCIENCE & TECHNOLOGY REVIEW
2011年
20期
23-26
,共4页
五轴全路面起重机%二自由度模型%零质心侧偏角控制策略%模糊自适应PID控制
五軸全路麵起重機%二自由度模型%零質心側偏角控製策略%模糊自適應PID控製
오축전로면기중궤%이자유도모형%령질심측편각공제책략%모호자괄응PID공제
通过对多轴转向车辆数学模型进行简化,获得某型号五轴全路面起重机的二自由度操纵动力学模型,并基于零质心侧偏角控制策略推导出各后轮转角与前轮转角及车速的函数关系.在对比例阀和转向执行机构(液压缸)进行简化的基础上,在Matlab/Simulink中建立了转向系统完整的数学模型.为克服传统PID控制器的缺点,基于Matlab模糊逻辑控制模块建立了转向系统模糊自适应PID控制器,对PID控制器各个控制参数进行在线整定,以此获得较高的控制精度.以25km/h速度下稳态回转试验对该控制器进行仿真验证.经过仿真分析后发现,该模糊控制器取得很好的效果,系统响应迅速,跟随性好,完全能满足控制需要.
通過對多軸轉嚮車輛數學模型進行簡化,穫得某型號五軸全路麵起重機的二自由度操縱動力學模型,併基于零質心側偏角控製策略推導齣各後輪轉角與前輪轉角及車速的函數關繫.在對比例閥和轉嚮執行機構(液壓缸)進行簡化的基礎上,在Matlab/Simulink中建立瞭轉嚮繫統完整的數學模型.為剋服傳統PID控製器的缺點,基于Matlab模糊邏輯控製模塊建立瞭轉嚮繫統模糊自適應PID控製器,對PID控製器各箇控製參數進行在線整定,以此穫得較高的控製精度.以25km/h速度下穩態迴轉試驗對該控製器進行倣真驗證.經過倣真分析後髮現,該模糊控製器取得很好的效果,繫統響應迅速,跟隨性好,完全能滿足控製需要.
통과대다축전향차량수학모형진행간화,획득모형호오축전로면기중궤적이자유도조종동역학모형,병기우령질심측편각공제책략추도출각후륜전각여전륜전각급차속적함수관계.재대비례벌화전향집행궤구(액압항)진행간화적기출상,재Matlab/Simulink중건립료전향계통완정적수학모형.위극복전통PID공제기적결점,기우Matlab모호라집공제모괴건립료전향계통모호자괄응PID공제기,대PID공제기각개공제삼수진행재선정정,이차획득교고적공제정도.이25km/h속도하은태회전시험대해공제기진행방진험증.경과방진분석후발현,해모호공제기취득흔호적효과,계통향응신속,근수성호,완전능만족공제수요.
