控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2006年
3期
397-402
,共6页
滑模控制%模糊系统%自适应模糊滑模控制%机器人操作器
滑模控製%模糊繫統%自適應模糊滑模控製%機器人操作器
활모공제%모호계통%자괄응모호활모공제%궤기인조작기
针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.
針對機器人動力學繫統提齣瞭一種基于模糊邏輯的自適應模糊滑模控製方案.根據滑模控製原理併利用模糊繫統的逼近能力設計控製器,基于李雅譜諾伕方法設計自適應律,證明瞭閉環模糊控製繫統的穩定性和跟蹤誤差的收斂性.控製結構簡單,不需要複雜的運算.該設計方案柔化瞭控製信號,減輕瞭一般滑模控製的抖振現象.倣真結果錶明瞭所提控製策略的有效性.
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