工具技术
工具技術
공구기술
TOOL ENGINEERING
2006年
8期
15-18
,共4页
基座力传感器%机器人连杆%惯性参数%参数识别
基座力傳感器%機器人連桿%慣性參數%參數識彆
기좌력전감기%궤기인련간%관성삼수%삼수식별
基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤,其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时,无需再对机器人的关节特性建摸.
基于機器人基座力傳感器的輸齣信號探討瞭利用牛頓-歐拉動力學遞推方程識彆機器人連桿慣性參數的方法.首先通過理論推導闡述瞭利用該方法識彆機器人連桿慣性參數的求解思路與步驟,其次採用倣真計算驗證瞭該識彆方法的有效性.使用上述方法識彆的機器人連桿慣性參數包含瞭機器人的關節特性,進行動力學建模時,無需再對機器人的關節特性建摸.
기우궤기인기좌력전감기적수출신호탐토료이용우돈-구랍동역학체추방정식별궤기인련간관성삼수적방법.수선통과이론추도천술료이용해방법식별궤기인련간관성삼수적구해사로여보취,기차채용방진계산험증료해식별방법적유효성.사용상술방법식별적궤기인련간관성삼수포함료궤기인적관절특성,진행동역학건모시,무수재대궤기인적관절특성건모.
