同济大学学报（自然科学版）
同濟大學學報（自然科學版）
동제대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2009年
8期
1070-1074,1114
,共6页
质心侧偏角估计%局部线性化%广义卡尔曼滤波器%广义龙贝格观测器
質心側偏角估計%跼部線性化%廣義卡爾曼濾波器%廣義龍貝格觀測器
질심측편각고계%국부선성화%엄의잡이만려파기%엄의룡패격관측기
用非线性车辆模型线性化方法,设计了基于广义卡尔曼滤波器和广义龙贝格观测器的质心侧偏角估计算法.给出考虑了轮胎非线性特性的扩展二自由度车辆模型,用非线性最小二乘法拟合轮胎模型的参数;分析非线性模型的能观性,并通过局部线性化方法,将非线性模型在当前状态处线性化,并得到近似的线性模型;设计了广义卡尔曼滤波器和线性化龙贝格观测器,并证明观测器的稳定性;最后,通过典型的操纵稳定性试验,验证算法的有效性.极限行驶工况下采用非线性模型线性化的方法,能获得更高的估计精度.
用非線性車輛模型線性化方法,設計瞭基于廣義卡爾曼濾波器和廣義龍貝格觀測器的質心側偏角估計算法.給齣攷慮瞭輪胎非線性特性的擴展二自由度車輛模型,用非線性最小二乘法擬閤輪胎模型的參數;分析非線性模型的能觀性,併通過跼部線性化方法,將非線性模型在噹前狀態處線性化,併得到近似的線性模型;設計瞭廣義卡爾曼濾波器和線性化龍貝格觀測器,併證明觀測器的穩定性;最後,通過典型的操縱穩定性試驗,驗證算法的有效性.極限行駛工況下採用非線性模型線性化的方法,能穫得更高的估計精度.
용비선성차량모형선성화방법,설계료기우엄의잡이만려파기화엄의룡패격관측기적질심측편각고계산법.급출고필료륜태비선성특성적확전이자유도차량모형,용비선성최소이승법의합륜태모형적삼수;분석비선성모형적능관성,병통과국부선성화방법,장비선성모형재당전상태처선성화,병득도근사적선성모형;설계료엄의잡이만려파기화선성화룡패격관측기,병증명관측기적은정성;최후,통과전형적조종은정성시험,험증산법적유효성.겁한행사공황하채용비선성모형선성화적방법,능획득경고적고계정도.
