CAJ | 학술논문

传统的分立标定方法必须依靠高精度的转台提供姿态基准,不满足带减振器的惯性测量单元(IMU)和现场标定需求.首先建立了附加约束条件的陀螺和加速度计安装坐标系数学模型,根据陀螺和加速度计的输出误差方程,从惯性导航基本误差方程出发推导了惯性测量单元的系统级误差参数标定Kalman滤波模型,该模型包含了陀螺和加速度计零偏、比例因子、安装误差在内共21维标定误差状态变量,且仅以速度解算误差为观测量.依据所建立的模型和设计的标定路径对此系统级标定方法进行了仿真,仿真结果表明,陀螺和加速度计零偏估计精度分别优于0.005°/h和0.005 mg,安装误差估计精度优于1″,比例因子误差优于1ppm,满足高精度惯导系统的标定需求.
전통적분립표정방법필수의고고정도적전태제공자태기준,불만족대감진기적관성측량단원(IMU)화현장표정수구.수선건립료부가약속조건적타라화가속도계안장좌표계수학모형,근거타라화가속도계적수출오차방정,종관성도항기본오차방정출발추도료관성측량단원적계통급오차삼수표정Kalman려파모형,해모형포함료타라화가속도계령편、비례인자、안장오차재내공21유표정오차상태변량,차부이속도해산오차위관측량.의거소건립적모형화설계적표정로경대차계통급표정방법진행료방진,방진결과표명,타라화가속도계령편고계정도분별우우0.005°/h화0.005 mg,안장오차고계정도우우1″,비례인자오차우우1ppm,만족고정도관도계통적표정수구.