机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
4期
71-74
,共4页
柔性关节%谐波减速器%摩擦力%辨识
柔性關節%諧波減速器%摩抆力%辨識
유성관절%해파감속기%마찰력%변식
为了减轻关节重量,提高关节输出力矩,在关节内部集成谐波减速器等部件.然而,谐波减速器的加入,不仅增加关节柔性,而且导致关节内部摩擦力复杂.针对具有谐波减速器的柔性关节,提出了摩擦力辨识方法,并且的得到关节摩擦力模型与Strbeck摩擦力模型相似的结论.搭建了柔性关节试验平台,利用辨识的摩擦力模型有效的补偿了关节内部摩擦力的影响,提高了关节的控制精度.
為瞭減輕關節重量,提高關節輸齣力矩,在關節內部集成諧波減速器等部件.然而,諧波減速器的加入,不僅增加關節柔性,而且導緻關節內部摩抆力複雜.針對具有諧波減速器的柔性關節,提齣瞭摩抆力辨識方法,併且的得到關節摩抆力模型與Strbeck摩抆力模型相似的結論.搭建瞭柔性關節試驗平檯,利用辨識的摩抆力模型有效的補償瞭關節內部摩抆力的影響,提高瞭關節的控製精度.
위료감경관절중량,제고관절수출력구,재관절내부집성해파감속기등부건.연이,해파감속기적가입,불부증가관절유성,이차도치관절내부마찰력복잡.침대구유해파감속기적유성관절,제출료마찰력변식방법,병차적득도관절마찰력모형여Strbeck마찰력모형상사적결론.탑건료유성관절시험평태,이용변식적마찰력모형유효적보상료관절내부마찰력적영향,제고료관절적공제정도.
