双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制
쌍수조식방생반파궤기인적요간공제
Joystick-based Control for a Biomimetic Biped Climbing Robot
  • 万方数据
    机器人 궤기인
    ROBOT
    2012年 3期 363-368 ,共6页

    蔡传武%管贻生%周雪峰%江励%朱海飞%吴文强%张宪民%张宏

    채전무%관이생%주설봉%강려%주해비%오문강%장헌민%장굉

    攀爬机器人%攀爬步态%运动学%摇杆控制%可夹持空间 攀爬機器人%攀爬步態%運動學%搖桿控製%可夾持空間
    반파궤기인%반파보태%운동학%요간공제%가협지공간
    探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.
    탐토일충신형쌍수조식5자유도방생반파궤기인(Climbot)적요간공제방법.수선,대궤기인적운동학화가협지공간문제진행료분석.연후,침대기쌍수조교체협지반파적특점,제출료직관적요간조작모식,포괄대불동적반파보태설계료불동적조작좌표계,병이용건립변환구진적방법장교체협지단전후적궤기인묘술재동일좌표계중.최후,통과척확、뉴전화번전3충보태적로등간반파화응용시범실험결과증명료해요간공제방법적유효성.
    원문보기 원문다운로드 사이트로이동
저자의 최근 논문