CAJ | 학술논문

高精度惯性传感器的昂贵价格在一定程度上限制了惯性导航系统的进一步推广应用,根据某型雷达车的需要,该文提出了一种低成本微型惯性测量单元(MIMU)/编码器组合的高精度航姿系统的结构与方案,并给出了初始对准和组合导航系统的数学模型,初始航向对准通过接收挠性陀螺寻北仪的寻北结果来完成,考虑到雷达车的工作方式,扣除杆臂效应后,2个速度误差观测量和3个位置误差观测量都为0,采用卡尔曼(Kalman)滤波将捷联惯导解算和航向编码器数据进行信息融合,得到对载体导航参数的最优估计.设计了工程样机,并进行了实验室测试与用户工程使用测试,结果表明,静态下产品的俯仰≤0.015°,滚动≤0.015°；动态下产品的俯仰≤0.025°(1σ),滚动≤0.025°(1σ).
고정도관성전감기적앙귀개격재일정정도상한제료관성도항계통적진일보추엄응용,근거모형뢰체차적수요,해문제출료일충저성본미형관성측량단원(MIMU)/편마기조합적고정도항자계통적결구여방안,병급출료초시대준화조합도항계통적수학모형,초시항향대준통과접수뇨성타라심북의적심북결과래완성,고필도뢰체차적공작방식,구제간비효응후,2개속도오차관측량화3개위치오차관측량도위0,채용잡이만(Kalman)려파장첩련관도해산화항향편마기수거진행신식융합,득도대재체도항삼수적최우고계.설계료공정양궤,병진행료실험실측시여용호공정사용측시,결과표명,정태하산품적부앙≤0.015°,곤동≤0.015°；동태하산품적부앙≤0.025°(1σ),곤동≤0.025°(1σ).