矿冶
礦冶
광야
MINING & METALLURGY
2009年
2期
71-75
,共5页
郭鑫%战凯%迟洪鹏%台广锋%郦亮
郭鑫%戰凱%遲洪鵬%檯廣鋒%酈亮
곽흠%전개%지홍붕%태엄봉%역량
铲运机%转向控制%仿真%Simulink
鏟運機%轉嚮控製%倣真%Simulink
산운궤%전향공제%방진%Simulink
作为具有大延迟、大惯性、高度非线性的复杂系统,地下铲运机的铰接转向的自动控制,使用常规的以位置差值为控制目标的PID和模糊自整定PID控制方法效果并不理想,阶跃响应振荡过大,收敛过慢,控制的精度也远远不够.本文通过模拟人工驾驶经验,增加新的控制参数,将与目标曲线夹角值和与目标曲线的横向位置差值为双控制目标,进行主动预控制来优化和修正行走路线,并使用ADAMS/Simulink对铲运机的行走控制进行联合仿真,验证了此算法使系统的快速响应和稳定性都得到了极大的提高.这对于大惯性、难控制的工程车辆的自动行走控制方法的探索和改进有积极的意义.
作為具有大延遲、大慣性、高度非線性的複雜繫統,地下鏟運機的鉸接轉嚮的自動控製,使用常規的以位置差值為控製目標的PID和模糊自整定PID控製方法效果併不理想,階躍響應振盪過大,收斂過慢,控製的精度也遠遠不夠.本文通過模擬人工駕駛經驗,增加新的控製參數,將與目標麯線夾角值和與目標麯線的橫嚮位置差值為雙控製目標,進行主動預控製來優化和脩正行走路線,併使用ADAMS/Simulink對鏟運機的行走控製進行聯閤倣真,驗證瞭此算法使繫統的快速響應和穩定性都得到瞭極大的提高.這對于大慣性、難控製的工程車輛的自動行走控製方法的探索和改進有積極的意義.
작위구유대연지、대관성、고도비선성적복잡계통,지하산운궤적교접전향적자동공제,사용상규적이위치차치위공제목표적PID화모호자정정PID공제방법효과병불이상,계약향응진탕과대,수렴과만,공제적정도야원원불구.본문통과모의인공가사경험,증가신적공제삼수,장여목표곡선협각치화여목표곡선적횡향위치차치위쌍공제목표,진행주동예공제래우화화수정행주로선,병사용ADAMS/Simulink대산운궤적행주공제진행연합방진,험증료차산법사계통적쾌속향응화은정성도득도료겁대적제고.저대우대관성、난공제적공정차량적자동행주공제방법적탐색화개진유적겁적의의.
