机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2010年
3期
35-36,31
,共3页
柔性机械臂%动力学%逆动力学%振动%大范围运动
柔性機械臂%動力學%逆動力學%振動%大範圍運動
유성궤계비%동역학%역동역학%진동%대범위운동
柔性臂系统的逆动力学问题,是指在已知期望末端操作器运动轨迹的情况下,结合逆运动学与动力学方程对关节力矩进行求解.本文采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变(振动)和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解.在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的.在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行.文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解.数值仿真结果表明,该处理方法是合理的.
柔性臂繫統的逆動力學問題,是指在已知期望末耑操作器運動軌跡的情況下,結閤逆運動學與動力學方程對關節力矩進行求解.本文採用割線坐標繫對機械臂的運動進行瞭描述,併分快變(振動)和慢變兩方麵進行逆動力學問題的分析與求解.在對快變部分逆動力學性質的分析中髮現,快變部分精確的逆動力學解是髮散的.在進行柔性機械臂逆動力學求解時,應在慢變的意義上進行.文中給齣瞭一種去掉繫統快變部分的簡單方法,併進行瞭逆動力學求解.數值倣真結果錶明,該處理方法是閤理的.
유성비계통적역동역학문제,시지재이지기망말단조작기운동궤적적정황하,결합역운동학여동역학방정대관절력구진행구해.본문채용할선좌표계대궤계비적운동진행료묘술,병분쾌변(진동)화만변량방면진행역동역학문제적분석여구해.재대쾌변부분역동역학성질적분석중발현,쾌변부분정학적역동역학해시발산적.재진행유성궤계비역동역학구해시,응재만변적의의상진행.문중급출료일충거도계통쾌변부분적간단방법,병진행료역동역학구해.수치방진결과표명,해처리방법시합리적.
