控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
4期
654-659
,共6页
协同运动%虚拟领航跟踪%避障%振荡抑制
協同運動%虛擬領航跟蹤%避障%振盪抑製
협동운동%허의령항근종%피장%진탕억제
为了实现具有编队运动和避障能力的分布式自治系统,针对协同的轮式移动机器人组提出了一种非线性控制方法,使得其在动态变化环境中能编队运动,避开静态和动态障碍物,并有效地跟踪虚拟领航机器人.首先,建立了多目标控制问题模型,然后为环境中的每一个物体生成人工势场,在此基础上设计生成综合控制量.此方法系统地综合考虑了协同运动、虚拟领航者跟踪、避障和振荡抑制等多目标的实现.采用李亚普洛夫方法对所需的基本条件和主要特性进行了严格地证明和推导.所提出的控制基于势场法,提高了机器人组的瞬态性能,并解决了其固有的振荡问题.仿真研究表明,该方法保证了移动机嚣人组在动态环境中能有效地实现协同运动、虚拟领航者跟踪、避障和振荡抑制等多目标任务.
為瞭實現具有編隊運動和避障能力的分佈式自治繫統,針對協同的輪式移動機器人組提齣瞭一種非線性控製方法,使得其在動態變化環境中能編隊運動,避開靜態和動態障礙物,併有效地跟蹤虛擬領航機器人.首先,建立瞭多目標控製問題模型,然後為環境中的每一箇物體生成人工勢場,在此基礎上設計生成綜閤控製量.此方法繫統地綜閤攷慮瞭協同運動、虛擬領航者跟蹤、避障和振盪抑製等多目標的實現.採用李亞普洛伕方法對所需的基本條件和主要特性進行瞭嚴格地證明和推導.所提齣的控製基于勢場法,提高瞭機器人組的瞬態性能,併解決瞭其固有的振盪問題.倣真研究錶明,該方法保證瞭移動機囂人組在動態環境中能有效地實現協同運動、虛擬領航者跟蹤、避障和振盪抑製等多目標任務.
위료실현구유편대운동화피장능력적분포식자치계통,침대협동적륜식이동궤기인조제출료일충비선성공제방법,사득기재동태변화배경중능편대운동,피개정태화동태장애물,병유효지근종허의령항궤기인.수선,건립료다목표공제문제모형,연후위배경중적매일개물체생성인공세장,재차기출상설계생성종합공제량.차방법계통지종합고필료협동운동、허의령항자근종、피장화진탕억제등다목표적실현.채용리아보락부방법대소수적기본조건화주요특성진행료엄격지증명화추도.소제출적공제기우세장법,제고료궤기인조적순태성능,병해결료기고유적진탕문제.방진연구표명,해방법보증료이동궤효인조재동태배경중능유효지실현협동운동、허의령항자근종、피장화진탕억제등다목표임무.
