清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2008年
4期
495-497,501
,共4页
蔡怡昕%赵明国%石宗英%徐文立
蔡怡昕%趙明國%石宗英%徐文立
채이흔%조명국%석종영%서문립
智能机器人%机器人定位%多假设定位%负信息
智能機器人%機器人定位%多假設定位%負信息
지능궤기인%궤기인정위%다가설정위%부신식
为了克服多假设定位算法在特征非唯一环境中假设数量大、收敛速度慢的问题,提出了利用负信息的改进算法.改进算法首先分析"传感器未检测到环境特征"的事件为定位提供的信息,建立与传感器模型类似的负信息模型.其次,在算法流程中考虑传感器数据中未包含期望特征和未收到传感器数据的情况,在假设权重的评价中加入负信息因子,从数学形式上相当于增加一组独立传感器,为定位提供了额外的信息.仿真实验表明,该算法能够减少假设数量,加快算法收敛,并能够在特定条件下解决多假设定位算法无法唯一定位的问题.
為瞭剋服多假設定位算法在特徵非唯一環境中假設數量大、收斂速度慢的問題,提齣瞭利用負信息的改進算法.改進算法首先分析"傳感器未檢測到環境特徵"的事件為定位提供的信息,建立與傳感器模型類似的負信息模型.其次,在算法流程中攷慮傳感器數據中未包含期望特徵和未收到傳感器數據的情況,在假設權重的評價中加入負信息因子,從數學形式上相噹于增加一組獨立傳感器,為定位提供瞭額外的信息.倣真實驗錶明,該算法能夠減少假設數量,加快算法收斂,併能夠在特定條件下解決多假設定位算法無法唯一定位的問題.
위료극복다가설정위산법재특정비유일배경중가설수량대、수렴속도만적문제,제출료이용부신식적개진산법.개진산법수선분석"전감기미검측도배경특정"적사건위정위제공적신식,건립여전감기모형유사적부신식모형.기차,재산법류정중고필전감기수거중미포함기망특정화미수도전감기수거적정황,재가설권중적평개중가입부신식인자,종수학형식상상당우증가일조독립전감기,위정위제공료액외적신식.방진실험표명,해산법능구감소가설수량,가쾌산법수렴,병능구재특정조건하해결다가설정위산법무법유일정위적문제.
