机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
10期
75-83
,共9页
气动系统%气动人工肌肉%研究现状%发展趋势
氣動繫統%氣動人工肌肉%研究現狀%髮展趨勢
기동계통%기동인공기육%연구현상%발전추세
回顾了气动人工肌肉的发展历史,总结了国内外主要研究机构的研究近况,概述了在基本特性及建模、结构优化和控制策略等方面的研究工作.研究结果表明:气动人工肌肉可以从等效做功、弹性力学等多种角度建模,通过多种结构优化改进了其性能,针对气动人工肌肉系统的不同特性,采取相应的控制策略, 如鲁棒设计、自适应控制、智能控制等.从目前的发展趋势来看,气动人工肌肉的工作机理分析和高精度控制短期内难以突破,相对而言新型结构设计及应用将得到迅速发展,可以预见在仿生、理疗、虚拟现实等诸多领域有着广阔的应用前景.
迴顧瞭氣動人工肌肉的髮展歷史,總結瞭國內外主要研究機構的研究近況,概述瞭在基本特性及建模、結構優化和控製策略等方麵的研究工作.研究結果錶明:氣動人工肌肉可以從等效做功、彈性力學等多種角度建模,通過多種結構優化改進瞭其性能,針對氣動人工肌肉繫統的不同特性,採取相應的控製策略, 如魯棒設計、自適應控製、智能控製等.從目前的髮展趨勢來看,氣動人工肌肉的工作機理分析和高精度控製短期內難以突破,相對而言新型結構設計及應用將得到迅速髮展,可以預見在倣生、理療、虛擬現實等諸多領域有著廣闊的應用前景.
회고료기동인공기육적발전역사,총결료국내외주요연구궤구적연구근황,개술료재기본특성급건모、결구우화화공제책략등방면적연구공작.연구결과표명:기동인공기육가이종등효주공、탄성역학등다충각도건모,통과다충결구우화개진료기성능,침대기동인공기육계통적불동특성,채취상응적공제책략, 여로봉설계、자괄응공제、지능공제등.종목전적발전추세래간,기동인공기육적공작궤리분석화고정도공제단기내난이돌파,상대이언신형결구설계급응용장득도신속발전,가이예견재방생、리료、허의현실등제다영역유착엄활적응용전경.
