振动与冲击
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JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK
2011年
8期
19-23
,共5页
杜敬利%保宏%宗亚雳%崔传贞
杜敬利%保宏%宗亞靂%崔傳貞
두경리%보굉%종아력%최전정
索牵引机器人%时变索长%柔索动力学%有限差分%振动
索牽引機器人%時變索長%柔索動力學%有限差分%振動
색견인궤기인%시변색장%유색동역학%유한차분%진동
现有索牵引并联机器人研究中大多将柔索处理成简单的索杆单元,没有充分考虑柔索的动力学特性对末端执行器定位精度的影响.为此提出了一种柔索长度慢速变化时的索牵引并联机器人动力学模型.首先推导了描述变长度柔索动力学特性的偏微分方程,空间离散化后采用有限差分法将其转换成普通微分方程.然后,根据末端执行器与柔索之间的动力耦合关系,得出索牵引并联机器人的动力学模型,模型中同时包含有柔索和末端执行器的自由度.最后,给出两个算例来验证本文模型的有效性,同时说明工作空间巨大时考虑柔索动态特性的必要性.
現有索牽引併聯機器人研究中大多將柔索處理成簡單的索桿單元,沒有充分攷慮柔索的動力學特性對末耑執行器定位精度的影響.為此提齣瞭一種柔索長度慢速變化時的索牽引併聯機器人動力學模型.首先推導瞭描述變長度柔索動力學特性的偏微分方程,空間離散化後採用有限差分法將其轉換成普通微分方程.然後,根據末耑執行器與柔索之間的動力耦閤關繫,得齣索牽引併聯機器人的動力學模型,模型中同時包含有柔索和末耑執行器的自由度.最後,給齣兩箇算例來驗證本文模型的有效性,同時說明工作空間巨大時攷慮柔索動態特性的必要性.
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