工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2006年
6期
400-405
,共6页
中医推拿手法%并联机构%中医推拿机器人
中醫推拿手法%併聯機構%中醫推拿機器人
중의추나수법%병련궤구%중의추나궤기인
在对中医推拿手法运动学研究的基础上,依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点,提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵.对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计,并利用Pro/E软件构建出各机型虚拟样机.最后从动平台输出矩阵、控制解耦性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结.为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据.
在對中醫推拿手法運動學研究的基礎上,依據中醫推拿手法運動學特徵併結閤併聯機構的特點,提齣基于併聯機構中醫推拿機器人機型及輸齣矩陣.對基于三平移三轉動併聯機構、三平移兩轉動併聯機構、兩平移三轉動併聯機構、兩平移兩轉動併聯機構、兩平移一轉動併聯機構的中醫推拿機器人進行瞭概唸設計,併利用Pro/E軟件構建齣各機型虛擬樣機.最後從動平檯輸齣矩陣、控製解耦性、結構對稱性、工作空間及轉動能力等方麵對各機型進行瞭分析總結.為各中醫推拿機器人的實際應用提供瞭理論依據.
재대중의추나수법운동학연구적기출상,의거중의추나수법운동학특정병결합병련궤구적특점,제출기우병련궤구중의추나궤기인궤형급수출구진.대기우삼평이삼전동병련궤구、삼평이량전동병련궤구、량평이삼전동병련궤구、량평이량전동병련궤구、량평이일전동병련궤구적중의추나궤기인진행료개념설계,병이용Pro/E연건구건출각궤형허의양궤.최후종동평태수출구진、공제해우성、결구대칭성、공작공간급전동능력등방면대각궤형진행료분석총결.위각중의추나궤기인적실제응용제공료이론의거.
