深圳职业技术学院学报
深圳職業技術學院學報
심수직업기술학원학보
JOURNAL OF SHENZHEN POLYTECNIC
2009年
1期
58-62
,共5页
简单机器人%运行轨道%设计
簡單機器人%運行軌道%設計
간단궤기인%운행궤도%설계
一类简单机器人装有正三角形底盘,在三角形的2个顶点处装有2个主动轮,另一个顶点处装有方向可任意变化转动的滑轮,可通过调节机器人的2个主动轮的转速来控制机器人的运行轨道.本文研究了在一次设定机器人的2个主动轮的转速时的运行规律,给出了数学证明.并在此基础上,作出了一次性设定2个主动轮转动的线速度的值,以及设定该值后在运行的过程中还可进行一次调节,使简单机器人运行到目标点的时间最少的设计.
一類簡單機器人裝有正三角形底盤,在三角形的2箇頂點處裝有2箇主動輪,另一箇頂點處裝有方嚮可任意變化轉動的滑輪,可通過調節機器人的2箇主動輪的轉速來控製機器人的運行軌道.本文研究瞭在一次設定機器人的2箇主動輪的轉速時的運行規律,給齣瞭數學證明.併在此基礎上,作齣瞭一次性設定2箇主動輪轉動的線速度的值,以及設定該值後在運行的過程中還可進行一次調節,使簡單機器人運行到目標點的時間最少的設計.
일류간단궤기인장유정삼각형저반,재삼각형적2개정점처장유2개주동륜,령일개정점처장유방향가임의변화전동적활륜,가통과조절궤기인적2개주동륜적전속래공제궤기인적운행궤도.본문연구료재일차설정궤기인적2개주동륜적전속시적운행규률,급출료수학증명.병재차기출상,작출료일차성설정2개주동륜전동적선속도적치,이급설정해치후재운행적과정중환가진행일차조절,사간단궤기인운행도목표점적시간최소적설계.
