机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
9期
136-143
,共8页
动力模块车组%运动模式%运动建模%运动规划
動力模塊車組%運動模式%運動建模%運動規劃
동력모괴차조%운동모식%운동건모%운동규화
大型动力平板车及其动力模块车组是重载超大型设备与物件运输的核心装备,具有轮组数量多、轮组与转向盘采用数字连接、各轮组独立转向驱动和控制等特点,合理的轮组运动建模与规划是保证其正常高效作业的基础.根据工程应用实际需求并保证计算的实时性要求,提出典型和一般两大类运动模式.典型运动模式即绕某一固定点旋转,采用梯形转向解析法建立各轮组转角模型,并得出最小转弯半径:一般运动模式即沿任意曲线路径行进,通过分解转化为典型运动模式,再相应解算.多车并车为动力模块车组时,基于模块化思想,通过全局向单车坐标系的转换,将车组运动转化成各单车运动,再由各单车解算轮组转角,实现动力模块车组的分布式实时计算.数值仿真验证了所提方法的可行性.
大型動力平闆車及其動力模塊車組是重載超大型設備與物件運輸的覈心裝備,具有輪組數量多、輪組與轉嚮盤採用數字連接、各輪組獨立轉嚮驅動和控製等特點,閤理的輪組運動建模與規劃是保證其正常高效作業的基礎.根據工程應用實際需求併保證計算的實時性要求,提齣典型和一般兩大類運動模式.典型運動模式即繞某一固定點鏇轉,採用梯形轉嚮解析法建立各輪組轉角模型,併得齣最小轉彎半徑:一般運動模式即沿任意麯線路徑行進,通過分解轉化為典型運動模式,再相應解算.多車併車為動力模塊車組時,基于模塊化思想,通過全跼嚮單車坐標繫的轉換,將車組運動轉化成各單車運動,再由各單車解算輪組轉角,實現動力模塊車組的分佈式實時計算.數值倣真驗證瞭所提方法的可行性.
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