计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
6期
304-307
,共4页
捷联惯导系统%高度气压计%无迹卡尔曼滤波%组合导航
捷聯慣導繫統%高度氣壓計%無跡卡爾曼濾波%組閤導航
첩련관도계통%고도기압계%무적잡이만려파%조합도항
以车载捷联惯导系统SINS与全球定位系统GPS的组合导航系统为研究对象,为了解决常规卡尔曼滤波器在非线性时变系统中由于线性化误差导致滤波发散的问题,将UKF算法引入到SINS/GPS组合导航系统.UKF同时适用于线性系统和非线性系统,且不需要对噪声的统计特性精确已知.通过建立SINS/GPS组合模型,对其进行了MATLAB仿真.对比常规卡尔曼滤波器与UKF算法的滤波效果可知,UKF算法提高导航解的精度和收敛速度,同时系统的鲁棒性也得到了提高.
以車載捷聯慣導繫統SINS與全毬定位繫統GPS的組閤導航繫統為研究對象,為瞭解決常規卡爾曼濾波器在非線性時變繫統中由于線性化誤差導緻濾波髮散的問題,將UKF算法引入到SINS/GPS組閤導航繫統.UKF同時適用于線性繫統和非線性繫統,且不需要對譟聲的統計特性精確已知.通過建立SINS/GPS組閤模型,對其進行瞭MATLAB倣真.對比常規卡爾曼濾波器與UKF算法的濾波效果可知,UKF算法提高導航解的精度和收斂速度,同時繫統的魯棒性也得到瞭提高.
이차재첩련관도계통SINS여전구정위계통GPS적조합도항계통위연구대상,위료해결상규잡이만려파기재비선성시변계통중유우선성화오차도치려파발산적문제,장UKF산법인입도SINS/GPS조합도항계통.UKF동시괄용우선성계통화비선성계통,차불수요대조성적통계특성정학이지.통과건립SINS/GPS조합모형,대기진행료MATLAB방진.대비상규잡이만려파기여UKF산법적려파효과가지,UKF산법제고도항해적정도화수렴속도,동시계통적로봉성야득도료제고.
