电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2012年
9期
83-90
,共8页
操作条件反射自动机%映射领域%自主收缩移动%操作行为熵%运动平衡控制
操作條件反射自動機%映射領域%自主收縮移動%操作行為熵%運動平衡控製
조작조건반사자동궤%영사영역%자주수축이동%조작행위적%운동평형공제
为避免操作条件反射学习模型中存在发生小概率操作行为所引发的不良操作后果,设计了一种映射领域可在线自主收缩移动的操作条件反射自动机,映射领域指机器人各状态映射的操作行为集合,其收缩是通过定义学习误差的界限值和操作行为选取的概率阈值两个指标来实现的.对映射领域可自主收缩的操作条件反射学习的收敛性进行了分析,从理论上证明:操作行为熵随映射领域的收缩收敛至极小.针对两轮机器人运动平衡控制的仿真结果表明,映射领域的收缩性使操作条件反射自动机可以在线地在最有意义的映射领域内搜索学习,通过有效的动态的消除无用的映射区域,提高了系统的学习速度和精度.
為避免操作條件反射學習模型中存在髮生小概率操作行為所引髮的不良操作後果,設計瞭一種映射領域可在線自主收縮移動的操作條件反射自動機,映射領域指機器人各狀態映射的操作行為集閤,其收縮是通過定義學習誤差的界限值和操作行為選取的概率閾值兩箇指標來實現的.對映射領域可自主收縮的操作條件反射學習的收斂性進行瞭分析,從理論上證明:操作行為熵隨映射領域的收縮收斂至極小.針對兩輪機器人運動平衡控製的倣真結果錶明,映射領域的收縮性使操作條件反射自動機可以在線地在最有意義的映射領域內搜索學習,通過有效的動態的消除無用的映射區域,提高瞭繫統的學習速度和精度.
위피면조작조건반사학습모형중존재발생소개솔조작행위소인발적불량조작후과,설계료일충영사영역가재선자주수축이동적조작조건반사자동궤,영사영역지궤기인각상태영사적조작행위집합,기수축시통과정의학습오차적계한치화조작행위선취적개솔역치량개지표래실현적.대영사영역가자주수축적조작조건반사학습적수렴성진행료분석,종이론상증명:조작행위적수영사영역적수축수렴지겁소.침대량륜궤기인운동평형공제적방진결과표명,영사영역적수축성사조작조건반사자동궤가이재선지재최유의의적영사영역내수색학습,통과유효적동태적소제무용적영사구역,제고료계통적학습속도화정도.
