机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2005年
10期
51-56
,共6页
张永顺%刘巍%贾振元%戴桓震
張永順%劉巍%賈振元%戴桓震
장영순%류외%가진원%대환진
微型机器人%NdFeB%仿生游动
微型機器人%NdFeB%倣生遊動
미형궤기인%NdFeB%방생유동
研制了以NdFeB为驱动器的仿生游动微型机器人,其作业原理是通过改变时变振荡磁场的驱动频率,媒介于嵌入机器人头部NdFeB的磁机耦合作用,将时变振荡磁场能转换成机器人头部摆动的机械能,再带动铜薄膜尾鳍产生波动并与液体耦合产生推力.由于NdFeB为非接触式驱动,因此机器人的驱动不需要电缆.基于固定端摆动悬臂梁模型,建立了机器人尾鳍受迫振动波动方程和基于仿生游动原理的推力计算模型,以尾鳍波动的前三阶谐振模态为输入对其产生的推力进行了计算,得出了尾鳍各阶谐振模态与推力的关系,试验验证了理论分析的正确性,表明无缆驱动控制仿生游动微型机器人的方案切实可行.
研製瞭以NdFeB為驅動器的倣生遊動微型機器人,其作業原理是通過改變時變振盪磁場的驅動頻率,媒介于嵌入機器人頭部NdFeB的磁機耦閤作用,將時變振盪磁場能轉換成機器人頭部襬動的機械能,再帶動銅薄膜尾鰭產生波動併與液體耦閤產生推力.由于NdFeB為非接觸式驅動,因此機器人的驅動不需要電纜.基于固定耑襬動懸臂樑模型,建立瞭機器人尾鰭受迫振動波動方程和基于倣生遊動原理的推力計算模型,以尾鰭波動的前三階諧振模態為輸入對其產生的推力進行瞭計算,得齣瞭尾鰭各階諧振模態與推力的關繫,試驗驗證瞭理論分析的正確性,錶明無纜驅動控製倣生遊動微型機器人的方案切實可行.
연제료이NdFeB위구동기적방생유동미형궤기인,기작업원리시통과개변시변진탕자장적구동빈솔,매개우감입궤기인두부NdFeB적자궤우합작용,장시변진탕자장능전환성궤기인두부파동적궤계능,재대동동박막미기산생파동병여액체우합산생추력.유우NdFeB위비접촉식구동,인차궤기인적구동불수요전람.기우고정단파동현비량모형,건립료궤기인미기수박진동파동방정화기우방생유동원리적추력계산모형,이미기파동적전삼계해진모태위수입대기산생적추력진행료계산,득출료미기각계해진모태여추력적관계,시험험증료이론분석적정학성,표명무람구동공제방생유동미형궤기인적방안절실가행.
