计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2008年
6期
224-226,239
,共4页
双重四元数%EIV模型%位姿估计
雙重四元數%EIV模型%位姿估計
쌍중사원수%EIV모형%위자고계
针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声.为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数.实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果.
針對基于多箇點線特徵的位姿估計問題,該文將點線特徵約束統一成二次型約束的形式,併引入EIV模型描述影響點線特徵投影的譟聲.為瞭簡化問題,採用偽線性化方法,併提齣瞭基于奇異值分解的迭代算法來估計位姿參數.實驗錶明該算法受初始值影響小,收斂快,能夠提供高精度和魯棒的位姿估計結果.
침대기우다개점선특정적위자고계문제,해문장점선특정약속통일성이차형약속적형식,병인입EIV모형묘술영향점선특정투영적조성.위료간화문제,채용위선성화방법,병제출료기우기이치분해적질대산법래고계위자삼수.실험표명해산법수초시치영향소,수렴쾌,능구제공고정도화로봉적위자고계결과.
